Sterownik zapewniający pracę w czasie rzeczywistym dla czujnika siły i momentu siły w trzech niezależnych osiach. Sensor pozwala na równoczesny pomiar parametrów takich, jak siła oraz moment siły. Oprogramowanie sterownika jest elastyczne co pozwala na podłączenie różnych czujników siły jr3 do płyty pomiarowej oraz odczytanie aktualnego zakresu pomiarowego jaki jest oferowany przez podłączony czujnik.
Sterownik został napisany dla systemu operacyjnego Linux z rozszerzeniem czasu rzeczywistego Xenomai. Dzięki temu mamy pewność, że odczytany pomiar został wykonany w ściśle określonych rygorach czasowych. Pozwala to na budowę zaawansowanych systemów pomiarowych, gdzie muszą być spełnione sztywne zależności czasowe.
Sterownik pozwala na obsługę wielu czujników siły jednocześnie. Oprogramowanie sterownika zostało przetestowane z ośmioma czujnikami, które podłączono do komputera PC, a dane pomiarowe były odczytywane z nich okresowo. Kod sterownika został udostępniony i można go ściągnąć ze strony repozytorium umieszczonego na GitHubie. Jest on w całości napisany w języku C z zachowaniem zasad specyficznych dla sterowników w systemie Linux. Dodatkowo został stworzona prosta aplikacja powalająca na wykonywanie testowych pomiarów z sensora.
Warto wspomnieć, że powstałą również aplikacja w postaci komponentu dla systemu OROCOS. Dzięki temu korzystanie ze sterownika, jak i samych czujników siły jest w dużej mierze ułatwione. Komponent, o którym mowa, jr3_task może być również z powodzeniem zintegrowany z robotycznym frameworkiem ROS (Robot Operating System). Framework ROS jest powszechnie wykorzystywanym narzędziem dzięki czemu integracja oprogramowania w postaci sterownika dla sensora jr3 daje wymierne korzyści podczas projektowania i implementacji algorytmów opierających się o sprzężenie siłowe.
